Di famiglia antifascista, nel 1922 fu costretto a lasciare Campiglia con i suoi, che si sottrassero così alle persecuzioni degli squadristi. A 12 anni dovette abbandonare la scuola e cercarsi un lavoro. Entrato nel 1931 nell'organizzazione comunista clandestina, due anni dopo fu arrestato. Picchiato dalla polizia, fu condannato a un anno di reclusione per attività sovversiva. Rinchiuso nel "Palazzo dei Domenicani" di Livorno, ebbe modo di conoscere il futuro Presidente Sandro Pertini. Non poté, invece, rivedere sua madre che, gravemente malata al momento dell'arresto di Garibaldo, era deceduta durante la detenzione del figlio.
Benifei, che liberato aveva trovato lavoro come operaio in una fabbrica di radiatori, fu di nuovo arrestato nel 1939 e condannato dal Tribunale speciale a 7 anni di carcere. Dalla prigione di Castelfranco Emilia uscì soltanto un mese dopo la caduta di Mussolini.
Dopo aver partecipato alle riunioni della "Concentrazione antifascista", dalla quale sarebbe sorto il CLN di Livorno, entrò nella Resistenza. Partigiano sino all'estate del 1944, quando Livorno si liberò dai nazifascisti, Benifei poté finalmente coronare il progetto di sposare la partigiana Osmana Benetti, conosciuta nell'ottobre del 1943.
Il loro fu il primo matrimonio civile celebrato a Livorno e Bonifei tornò a lavorare come operaio, ma sempre impegnandosi nell'attività politica. È stato infatti membro del Comitato federale livornese del PCI, presidente di quella Federazione provinciale delle cooperative. In tutti questi anni si è speso anche in associazioni di volontariato e, soprattutto, si è impegnato a testimoniare con i giovani sui valori di giustizia e libertà che sono stati alla base della lotta antifascista e della Resistenza. Presidente a Livorno dell'Associazione Nazionale Perseguitati Politici Italiani Antifascisti, Benifei è autore del libro Per la libertà, edito nel 1996.
Nel 2007 a Garibaldo Benifei è stata consegnata la "Livornina d'oro", uno dei più importanti riconoscimenti della Città di Livorno.